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Z2022195重慶開放大學重慶工商職業(yè)學院線控底盤小車開發(fā)平臺采購項目結果公告

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2022年11月24日

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底盤開發(fā)平臺

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按照本項目成交原則，現(xiàn)將采購結果公示如下：

包1

其他不另分類的物品需求描述：線控底盤轉向系統(tǒng) 1.系統(tǒng)組成線控底盤轉向系統(tǒng)由：齒輪齒條電機、轉向橫拉桿、球頭、角度傳感器組成。2.系統(tǒng)部件系統(tǒng)主要部件包括、轉向角傳感器1套、助力電機及減速機構1套、線控轉向控制器1套配、轉向機1套、開源測試軟件1套。3.主要參數（1）線控轉向機參數：轉向機型式：轉向管柱直流有刷電機轉向器的工作模式為：電動助力EPS、線控模式；轉向電機參數：12V/400W/1800rpm/max10A。轉向機推力：200N±10N方向機結構型式：垂直方桿轉向執(zhí)行系統(tǒng)平均速率：14°/s±1°/s轉角傳感器：±180°，控制精度±1.5°；執(zhí)行系統(tǒng)技術參數：超調角度：[0, 6]度時為：2°±0.1°；(6, 66]度時為：2°±0.1°；超調角上限：3°±0.1°執(zhí)行系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差：2°±0.1°執(zhí)行系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差上限值：3°±0.1°執(zhí)行系統(tǒng)響應延遲：0.5s±0.1s（3）通訊方式：系統(tǒng)采用CAN2.0通訊方式；4.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協(xié)議和基于linux系統(tǒng)上位機軟件；②提供線控底盤車轉向系統(tǒng)結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖；③提供聯(lián)調調試等技術支持成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-10
采購人預算(單價):￥21,450.00	數量:1(套)	小計(元):￥21,450.00

其他不另分類的物品需求描述：線控底盤驅動系統(tǒng) 1.系統(tǒng)部件動力電機1套、電機控制器1套，控制線束1套、驅動輪2個、從動輪2個。2.主要參數車輪參數及結構：從動輪φ=450±20mm從動輪，驅動輪φ=450±20mm。從動輪帶有機械卡鉗，驅動輪帶有霍爾傳感器，配有車規(guī)級MCU，可把輪速上傳整車控制器。（2）驅動電機參數驅動電機采用永磁同步電機，功率≥800W驅動電機系統(tǒng)轉速控制精度：1r/min驅動電機系統(tǒng)轉矩控制精度：0.5NM電機系統(tǒng)轉速響應時間：0.4s電機系統(tǒng)轉矩響應時間：20ms電機系統(tǒng)轉速上升時間（0-峰值）：8s電機系統(tǒng)轉矩上升時間（0-90%峰值）：6s（3）通訊及控制模式：CAN2.0通訊，支持扭矩環(huán)與轉速環(huán)多模式控制3.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協(xié)議和基于linux系統(tǒng)上位機軟件；②提供線控底盤車驅動系統(tǒng)結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③提供聯(lián)調調試等技術支持成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-23
采購人預算(單價):￥14,100.00	數量:2(套)	小計(元):￥28,200.00

其他不另分類的物品需求描述：線控底盤制動系統(tǒng) 1.系統(tǒng)組成線控底盤制動系統(tǒng)由2個部分組成，前輪機械卡鉗抱閘制動，后輪轂電機反拖制動。2.系統(tǒng)部件線控底盤制動系統(tǒng)主要部件有線控制動控制器1套配、線束1套、剎車管路1套、前橋制動系統(tǒng)1套。3.制動系統(tǒng)結構形式雙路液壓制動，前鼓制動或采用液壓抱閘(液壓/機械抱閘)：液壓抱閘4.制動方式驅動電機動力反拖/液壓制動制動系統(tǒng)應具備自動駕駛和非自動駕駛兩種模式下的獨立制動方式，自動駕駛模式下采用電機驅動機械式制動方式，非自動駕駛模式下采用腳踏式液壓總泵制動方式。5.控制模式及通訊方式：壓力反饋閉環(huán)控制。額定電壓DC12V，最大電流20A，最大功率200W通訊方式為采用CAN2.0通訊6.制動系統(tǒng)主要參數線控制動響應延時：20ms線控制動建壓時間：0.5s最大制動力時的整車減速度：0.2g制動減速度分辨率：0.1km/h7.技術服務要求①成交供應商提供通訊協(xié)議和基于linux的上位機軟件②成交供應商提供線控底盤車制動系統(tǒng)結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③成交供應商提供聯(lián)調調試等技術支持成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-12
采購人預算(單價):￥15,500.00	數量:2(套)	小計(元):￥31,000.00

其他不另分類的物品需求描述：線控底盤車電器與整車控制系統(tǒng) 1.系統(tǒng)組成與實現(xiàn)線控底盤車身電器與整車控制系統(tǒng)由：電機控制器（MCU），轉向控制器，驅動控制器，電池管理模塊，燈光，制動控制器等組成，由VCU做統(tǒng)一分配控制，并開放控制協(xié)議。用戶可通過車載扶手面板上的旋鈕、剎車、**按鈕、后退按鈕，實現(xiàn)整車的控制。2.系統(tǒng)部件整車控制系統(tǒng)應包含VCU整車控制器1套、套線束1套、診斷接頭1套、控制開關及指示燈面板1套及開源測試軟件1套。3.主要參數（1）整車控制器采用車規(guī)級整車控制器，提供VCU控制器接口定義、編程接口及控制協(xié)議，可進行二次開發(fā)，支持模型開發(fā)。（2）整車控制器應具備以下功能：油門踏板輸入1路；檔位信號1路；工況指示燈控制4路；大功率繼電器4路；可編程pwm輸出不少于5路；工作電壓：DC8～36V；can通訊3路（含隔離1路）（3）預留擴展模式開關信號4路；RS232通信1路，4.技術服務要求①成交供應商應提供通訊協(xié)議和基于linux的上位機軟件②成交供應商提供整車系統(tǒng)結構設計圖、電氣設計簡圖、線路連接圖③成交供應商提供聯(lián)調調試等技術支持成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-76
采購人預算(單價):￥20,150.00	數量:1(套)	小計(元):￥20,150.00

其他不另分類的物品需求描述：電池管理模塊 1.系統(tǒng)組成電池管理模塊采用中倍率圓柱電芯或采用動力鋰電池組2.電池包技術要求①電池包總成需采用金屬防爆殼體。②電池系統(tǒng)應具有電池均衡管理、溫度檢測，充放電管理等功能并帶電量顯示監(jiān)控系統(tǒng)等功能，同時匹配與電源系統(tǒng)適配的充電機1套。3.采用中倍率圓柱電芯應具備以下參數：電芯類型：NCM523；電芯規(guī)格：3.65V4Ah 圓柱（21700）系統(tǒng)組合方式：5P14S；額定容量（Ah）：20Ah額定存儲能量（kWH）：1022Wh額定電壓(V)：51.1V工作電壓范圍(V)：38.5V～58.8V（單體2.75V～4.20V）質量（kg）：~7.5kg（含箱體）能量密度（wh/kg）：≥136wh/kg尺寸(長寬高mm)：155110315mm持續(xù)放電電流：40A峰值放電電流：70A(1min)標準充電電流：≤10A電池 SOC 工作范圍：5%-100%電池使用溫度：充電：0℃~+45℃、放電：-20℃~+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃~+35℃電池使用溫度：充電：0℃～+45℃、放電：-20℃～+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃～+35℃電池使用濕度：20%～90%4.使用動力鋰電池組應具有以下參數：動力電池不得小于48V60AH持續(xù)放電電流：60A（最小值）峰值放電電流：120A(1min)，最小值標準充電電流：≤10A電池 SOC 工作范圍：5%-100%電池使用溫度：充電：0℃～+45℃、放電：-20℃～+60℃電池存儲濕度：存儲：-20℃～+35℃電池使用濕度：20%-90% 成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-89
采購人預算(單價):￥20,200.00	數量:1(套)	小計(元):￥20,200.00

其他不另分類的物品需求描述：底盤車架單元車架單元采用鋁合金材質，通過焊接螺絲加固的方式形成車輛底盤。懸架系統(tǒng)要求：懸架前置麥弗遜懸架，后置彈簧式減震。懸架采用隱藏式空氣彈簧懸架，采用蜂窩狀橡膠結構。懸架整體結構：鋼制焊接，結構牢靠，配套金屬及工程塑料殼體外面噴涂防腐處理，表面汽車漆噴涂，配有遮雨棚，擋風玻璃。車架尺寸要求：長寬高（mm，最小值）：16658341676輪距（mm，最小值）：前685/后690 軸距（mm，最小值）：900 車輛其他參數要求：最小離地間隙（mm）：100±10mm整備質量 kg：100±20；額定載荷 kg：200±20 成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-231
采購人預算(單價):￥24,000.00	數量:1(套)	小計(元):￥24,000.00

其他不另分類的物品需求描述：防撞條碰撞模塊車輛前后采用壓敏式橡膠防撞條，發(fā)生碰撞時給底盤機械卡鉗發(fā)生信號，使車輛急停。金屬骨架應帶有外置應帶有橡膠材質，內有碰撞開關能夠實現(xiàn)碰撞檢測實現(xiàn)安全剎車成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-112
采購人預算(單價):￥3,300.00	數量:2(套)	小計(元):￥6,600.00

其他不另分類的物品需求描述：車身與座椅模塊車身采用鋼板折彎噴塑工藝，整體是銀灰色，無毛刺，座椅采用灰色皮革包裹海綿。座椅為雙座連椅，金屬框架，皮革包裹填充軟體材料成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-56
采購人預算(單價):￥19,500.00	數量:1(套)	小計(元):￥19,500.00

其他不另分類的物品需求描述：自動駕駛系統(tǒng)平臺 1.系統(tǒng)組成自動駕駛系統(tǒng)平臺包括車載計算單元和智能駕駛系統(tǒng)。2.車載計算單元主要技術要求①車載計算單元采用金屬防干擾外殼②集成10代 IntelRI5-10210U 1.6GHz四核八線程處理器, ③8G/DDR4+128G/M.2+12V/5A；2DDR4，SODIMM內存插槽,④支持雙4K/60Hz顯示，1HDMI及1DP顯示輸出；⑤支持2 RTL8111H千兆網卡，支持網絡喚醒、PXE功能⑥支持2* RS232 DB9串行接口,CAN通信，支持RS485/232切換,支持第9pin帶電功能，⑦支持8USB接口，支持1 SIM卡槽⑧支持DC 12V電源輸入，支持寬電壓輸入⑨無風扇散熱結構, 全鋁合金材質⑩Processor：10210U/1.6GHz3.智能駕駛系統(tǒng)技術要求①系統(tǒng)用最新版Linux或apollo且服務時長不得少于5年；②系統(tǒng)應具備以下功能：開源，包括建圖、地圖后處理、路徑定義和提取工具、定位、感知(激光雷達/ /毫米波/超聲波)、規(guī)劃和循跡控制等功能，實現(xiàn)限定區(qū)域內無人駕駛功能。③提供安卓端遙控程序；④自動駕駛方案能根據不同類型傳感器的感知特點，對周圍環(huán)境感知信息進行融合，結合提前錄制好的地圖環(huán)境，能夠滿足特定場景中的自動駕駛功能； ⑤能實現(xiàn)自動啟停、循跡行駛、主動避障、緊急制動、地圖構建、自動接駁、自動泊車、自動跟隨、主動避障、路徑規(guī)劃、等自動駕駛功能；⑥系統(tǒng)代碼可開源，例如感知模塊、監(jiān)控模塊、規(guī)劃模塊、控制模塊等，可自主更改算法； ⑦系統(tǒng)可對最大最小停障距離、軌跡跟蹤預瞄距離等參數進行實時調節(jié)； ⑧智能車底層控制算法應能匹配主要環(huán)境感知裝置完成環(huán)境感知功能。激光雷達、毫米波雷達、攝像頭具有多位置安裝機構。能夠完成包括但不限于毫米波雷達、激光雷達（≥16線、雷神或速騰聚創(chuàng)激光雷達）、單/雙目相機等環(huán)境感知裝置的標定。⑨智能車能夠融合環(huán)境感知裝置進行行人檢測，車輛檢測以及紅綠燈檢測等，融合激光雷達等傳感器數據實現(xiàn)多模態(tài)感知。成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-100
采購人預算(單價):￥58,800.00	數量:1(套)	小計(元):￥58,800.00

其他不另分類的物品需求描述：數據采集與通訊顯示單元 1.系統(tǒng)組成數據采集與通訊顯示單元包括單線激光雷達2個，CAN分析儀，CAN調試線、供電線、網線套件，網卡，交換機、工業(yè)顯示器和鼠標鍵盤套件、485轉USB接口個1套。2.單線激光雷達技術要求參數探測距離：25米（70%反射率）， 15米（10%反射率），采樣率/秒：35000點；距離分辨率/cm：1；測距精度/cm：±2；掃描頻率/HZ：10—30；功耗：2.5W；水平視場角：270°；水平角分辨率：0.1°～0.25°；工作溫度：-25°～ 60°；防護等級：IP65；存儲溫度：－40°～75°；尺寸/mm：606080；重量/g：160；波長/nm：940；通信接口：以太網/USB；工作電壓：9～36；3.CAN分析儀要求應具備支持X86，ARM平臺，支持Ubuntu各版本，樹莓派，VMWare虛擬機。提供linux下的二次開發(fā)案例，詳細操作命令與操作方法步驟，USB與CAN總線的協(xié)議轉換，支持AN2.0A和CAN2.0B協(xié)議，支持標準幀和擴展幀，支持雙向傳輸，CAN發(fā)送，接收CAN控制器波特率在10KBPS～1Mbps之間可選，可以軟件配置，支持中繼，透明傳輸功能，外殼尺寸：1047025mm4.系統(tǒng)支持：WIN10/WIN8/WIN7/xp；5.工業(yè)顯示器和鼠標鍵盤套件顯示器應滿足：點距0.264；電源12V；場頻60HZ/75HZ；信號接口VGA/HDMI；外殼材料塑膠外殼；顏色黑色；工作溫度0～50°；儲存溫度-10°～60°；最大功率12W；常規(guī)無線鼠標、鍵盤；6.485轉USB接口套件技術要求接口兼容RS422/RS485標準；工作方式異步差分傳輸；傳輸速率300～460800bps；使用環(huán)境：-20℃～-70℃，相對濕度為5%-95%；環(huán)保等級：RS485接口每線600W的雷擊浪涌保護；傳輸介質：雙絞線或屏蔽線；信號指示:紅色燈電源，綠色燈發(fā)送信號，黃色燈接受信號；傳輸距離：RS422/485端1200M，USB線不超過5M。采集與信息顯示還必須包括16線激光雷達的數據采集與顯示。預留2組通訊接口用于后期功能擴展。成交標的物品牌：恒信成交標的物型號：HX-ZJ-102
采購人預算(單價):￥29,100.00	數量:1(套)	小計(元):￥29,100.00

報價供應商數量：7

項目要求最少供應商數量：3

采購結果：成交

成交供應商：****

報價時間：2022-11-24 10:46:15

成交金額：￥243,000.00

采購執(zhí)行方：****大學 ****學院

聯(lián)系人：姜海燕

聯(lián)系電話： ****5180

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